鋼管の切断工程で、製品の余分な部分をこれまで手切りで実施していたが、自動化をすることになった。そこでこの余分な部分の接触検出に、図のように、通電式タッチセンサを採用し、ロボットのハンドにつけた。ところがシステムを稼動させたところ、位置検出に誤差が生じた。鋼管を切断したときに余分部分の表面にスケールが付着し、通電レベルがばらつき、接触したと判断する電流に達するまでロボットが動いたためである。

図　通電式タッチセンサによる位置検出

【設計のアドバイス】
　接触センサとして、本例の通電式タッチセンサや、リミットスイッチ、エアセンサ、光電センサ、容量式タッチセンサなどと多くのものがあり、ロボットをゆっくり動かして接触したと判断した時の位置を読みとることで、位置検出センサとして用いることが多い。当然のことながら、その判断値はロボットの動く速度やアプローチする方向、相手部材や形状などでいくらでも変化が生じてしまう。

【思考演算の説明】
　測定とは物理パラメータを変換することである。